A evolução de algumas ciências, como a astronomia e a cartografia, permitiram a passagem de uma navegação de cabotagem (junto à costa) para uma navegação astronómica (em alto mar). Os instrumentos de orientação ( astrolábio, bússola, balestilha, …) permitiram determinar a rota a seguir em alto mar, através da observação dos astros.

As embarcações também evoluíram adaptando-se aos desafios de cada viagem, cada vez mais longínquas, e com mais mercadorias para transportar.

Entre as várias embarcações utilizadas na Expansão destacam-se as seguintes:

-  barca -  embarcação com um mastro e uma grande vela quadrada . Era utilizada em pequenas viagens e de cabotagem.  Foi utilizada até à passagem do Cabo Bojador por Gil Eanes, em 1434.

barinel – era maior que a barca, tinha um ou dois mastros, e, no maior mastro, tinha um cesto da gávea. Além da vela redonda podia mudar para latina. Armava ainda remos para tempo sem vento ou aproximação a terra.

Foi usado em viagens de exploração ao longo da costa africana, mas a sua dificuldade na torna-viagem, devido ao seu pano redondo, fez com que fosse substituído pela caravela de vela latina.

caravela – embarcação criada pelos portugueses, tendo por base alguns conhecimentos transmitidos pelos muçulmanos. Tinha velas triangulares (latinas) móveis (podiam-se manobrar de um lado para o outro do mastro) que permitia bolinar (navegar em ziguezague contra o vento). Permitia navegar em mar alto.